[기계공학실험] 도립진자제어

목차

1.실험결과
1)치자제어실험
2)진자제어실험

2.결과분석

3.고찰
1)극점과 과도응답
2)안정성 여유

본문내용

시스템의 과도응답은 극점의 위치 및 극점과 영점의 상대적인 위치에 따라서 그 형태가 달라진다. 극점이 s-평면의 우반면(right half plane)에 있으면 시스템은 불안하고, 시간응답은 발산한다. 극점이 s-평면의 좌반면(left half plane)에 있으면 시스템이 안정하고 시간응답은 일정한 값으로 수렴한다. 좌반면의 극점이 원점 및 허수축과 멀수록 정상상태에 도달하는 시간이 빨라진다. 영점이 우반면에 존재하는 경우 하향 오버슈트가 발생하며, 영점과 원점과의 거리가 극점과 원점과의 거리보다 클수록 최대 오버슈트 및 하향 오버슈트의 값이 작아진다.
일반적으로 주어진 시스템에 영점이 있는 경우, 폐루프 극점이 원점 및 허수축에서 멀어질수록 정정시간이 짧아지지만 최대 오버슈트 및 하향 오버슈트의 값이 커지며, 폐루프 극점이 원점 근처로 이동하면 정착시간은 길어지지만 최대 오버슈트 및 하향 오버슈트의 값은 작아지는 특징을 가진다. 시간영역 특성 가운데 특기할 사항은 고유주파수 wn 이 일정한 경우에, 감쇠비 가 커질수록 오버슈트는 줄어들지만, 상승시간은 커지기 때문에 오버슈트와 오름시간 가운데 어느 한 쪽을 좋게 하려면 다른 쪽이 나빠지는 상충관계를 갖는다. 따라서, 2차 시스템을 제어할 때는 이러한 상충관계를 적절히 절충시키면서 시스템의 특성을 개선하는 방식으로 제어기를 설계해야 한다.

참고 자료

없음