로봇의 분류와 로봇 좌표계

등록일 2003.10.07 한글 (hwp) | 9페이지 | 가격 3,000원

소개글

1. 직교 좌표형 로보트 (Cartesian Robot) 서로 직각적인 2축 이상의 운동의 조합으로 공간상의 한 점을 결정 매우 단단한 구조->커다란 로봇->Gantry Robot(이동 기중기 로봇) 이 로보트는 관점축 방향의 3개의 직교하는 축을 가지고 있어서 작업영역은 직육면체이며, 갠트리 로보트(이동 기중기 로보트) 등이 이에 속하며, IBM의 RS-1과 Olivetti의 SIGMA 로보트가 있다. 특히 NC방식을 취하기 쉽다. 장점) 기구학적 특이점(Singularity)이 발생하지 않는다. (∵ 3개의 관절이 Decouple 되어 있기 때문이다.), resolution과 정확성이 좋고, 장애물 회피가 비교적 용이하고, 관절의 움직임을 제어하기 쉽다. 단점) 프레임이 크고 작업 공간이 제한되어 있고, 직선 운동을 위한 기구학적인 설계가 복잡하고, 운용을 위해 넓은 바닥이 필요하다. 또, 모든 공급장치(Feeder)와 고정구(Fixture)가 로봇의 내부에 있어야 한다.(=>로봇을 재배치 시키기가 어렵다.) 응용)정밀조립, 핸들링, 검사등에 사용
1. 직교 좌표형 로보트 (Cartesian Robot)
서로 직각적인 2축 이상의 운동의 조합으로 공간상의 한 점을 결정
매우 단단한 구조->커다란 로봇->Gantry Robot(이동 기중기 로봇)
이 로보트는 관점축 방향의 3개의 직교하는 축을 가지고 있어서 작업영역은 직육면체이며, 갠트리 로보트(이동 기중기 로보트) 등이 이에 속하며, IBM의 RS-1과 Olivetti의 SIGMA 로보트가 있다.
특히 NC방식을 취하기 쉽다.

장점) 기구학적 특이점(Singularity)이 발생하지 않는다. (∵ 3개의 관절이 Decouple 되어 있기 때문이다.), resolution과 정확성이 좋고, 장애물 회피가 비교적 용이하고, 관절의 움직임을 제어하기 쉽다.

단점) 프레임이 크고 작업 공간이 제한되어 있고, 직선 운동을 위한 기구학적인 설계가 복잡하고, 운용을 위해 넓은 바닥이 필요하다. 또, 모든 공급장치(Feeder)와 고정구(Fixture)가 로봇의 내부에 있어야 한다.(=>로봇을 재배치 시키기가 어렵다.)
응용)정밀조립, 핸들링, 검사등에 사용

목차

1. 로봇의 분류
- 직각좌표형 로봇
- 원통좌표형 로봇
- 구 좌표형 로봇
- SCARA형 로보트
- 다관절 로봇

2. 좌표계
- 관절좌표계
- World 좌표계
- Tool 좌표계
- Work 좌표계

본문내용

1. 직교 좌표형 로보트 (Cartesian Robot)
서로 직각적인 2축 이상의 운동의 조합으로 공간상의 한 점을 결정
매우 단단한 구조->커다란 로봇->Gantry Robot(이동 기중기 로봇)
이 로보트는 관점축 방향의 3개의 직교하는 축을 가지고 있어서 작업영역은 직육면체이며, 갠트리 로보트(이동 기중기 로보트) 등이 이에 속하며, IBM의 RS-1과 Olivetti의 SIGMA 로보트가 있다.
특히 NC방식을 취하기 쉽다.

장점) 기구학적 특이점(Singularity)이 발생하지 않는다. (∵ 3개의 관절이 Decouple 되어 있기 때문이다.), resolution과 정확성이 좋고, 장애물 회피가 비교적 용이하고, 관절의 움직임을 제어하기 쉽다.

단점) 프레임이 크고 작업 공간이 제한되어 있고, 직선 운동을 위한 기구학적인 설계가 복잡하고, 운용을 위해 넓은 바닥이 필요하다. 또, 모든 공급장치(Feeder)와 고정구(Fixture)가 로봇의 내부에 있어야 한다.(=>로봇을 재배치 시키기가 어렵다.)
응용)정밀조립, 핸들링, 검사등에 사용
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