로봇의 분류와 로봇 좌표계

등록일 2003.10.07 한글 (hwp) | 9페이지 | 가격 3,000원

소개글

1. 직교 좌표형 로보트 (Cartesian Robot) 서로 직각적인 2축 이상의 운동의 조합으로 공간상의 한 점을 결정 매우 단단한 구조->커다란 로봇->Gantry Robot(이동 기중기 로봇) 이 로보트는 관점축 방향의 3개의 직교하는 축을 가지고 있어서 작업영역은 직육면체이며, 갠트리 로보트(이동 기중기 로보트) 등이 이에 속하며, IBM의 RS-1과 Olivetti의 SIGMA 로보트가 있다. 특히 NC방식을 취하기 쉽다. 장점) 기구학적 특이점(Singularity)이 발생하지 않는다. (∵ 3개의 관절이 Decouple 되어 있기 때문이다.), resolution과 정확성이 좋고, 장애물 회피가 비교적 용이하고, 관절의 움직임을 제어하기 쉽다. 단점) 프레임이 크고 작업 공간이 제한되어 있고, 직선 운동을 위한 기구학적인 설계가 복잡하고, 운용을 위해 넓은 바닥이 필요하다. 또, 모든 공급장치(Feeder)와 고정구(Fixture)가 로봇의 내부에 있어야 한다.(=>로봇을 재배치 시키기가 어렵다.) 응용)정밀조립, 핸들링, 검사등에 사용
1. 직교 좌표형 로보트 (Cartesian Robot)
서로 직각적인 2축 이상의 운동의 조합으로 공간상의 한 점을 결정
매우 단단한 구조->커다란 로봇->Gantry Robot(이동 기중기 로봇)
이 로보트는 관점축 방향의 3개의 직교하는 축을 가지고 있어서 작업영역은 직육면체이며, 갠트리 로보트(이동 기중기 로보트) 등이 이에 속하며, IBM의 RS-1과 Olivetti의 SIGMA 로보트가 있다.
특히 NC방식을 취하기 쉽다.

장점) 기구학적 특이점(Singularity)이 발생하지 않는다. (∵ 3개의 관절이 Decouple 되어 있기 때문이다.), resolution과 정확성이 좋고, 장애물 회피가 비교적 용이하고, 관절의 움직임을 제어하기 쉽다.

단점) 프레임이 크고 작업 공간이 제한되어 있고, 직선 운동을 위한 기구학적인 설계가 복잡하고, 운용을 위해 넓은 바닥이 필요하다. 또, 모든 공급장치(Feeder)와 고정구(Fixture)가 로봇의 내부에 있어야 한다.(=>로봇을 재배치 시키기가 어렵다.)
응용)정밀조립, 핸들링, 검사등에 사용

목차

1. 로봇의 분류
- 직각좌표형 로봇
- 원통좌표형 로봇
- 구 좌표형 로봇
- SCARA형 로보트
- 다관절 로봇

2. 좌표계
- 관절좌표계
- World 좌표계
- Tool 좌표계
- Work 좌표계

본문내용

1. 직교 좌표형 로보트 (Cartesian Robot)
서로 직각적인 2축 이상의 운동의 조합으로 공간상의 한 점을 결정
매우 단단한 구조->커다란 로봇->Gantry Robot(이동 기중기 로봇)
이 로보트는 관점축 방향의 3개의 직교하는 축을 가지고 있어서 작업영역은 직육면체이며, 갠트리 로보트(이동 기중기 로보트) 등이 이에 속하며, IBM의 RS-1과 Olivetti의 SIGMA 로보트가 있다.
특히 NC방식을 취하기 쉽다.

장점) 기구학적 특이점(Singularity)이 발생하지 않는다. (∵ 3개의 관절이 Decouple 되어 있기 때문이다.), resolution과 정확성이 좋고, 장애물 회피가 비교적 용이하고, 관절의 움직임을 제어하기 쉽다.

단점) 프레임이 크고 작업 공간이 제한되어 있고, 직선 운동을 위한 기구학적인 설계가 복잡하고, 운용을 위해 넓은 바닥이 필요하다. 또, 모든 공급장치(Feeder)와 고정구(Fixture)가 로봇의 내부에 있어야 한다.(=>로봇을 재배치 시키기가 어렵다.)
응용)정밀조립, 핸들링, 검사등에 사용
*원하는 자료를 검색 해 보세요.
  • [자동화응용]로봇 좌표계 13페이지
    1.관절 좌표계 관절좌표계에서는 각 관절(각 축)이 각각 독립적으로 움직일 수 있습니다. 관절좌표계에서의 로봇의 Motion { 2. WORLD 좌표계 WORLD 좌표계 (직각좌표계)에서는 로봇이 X , Y , Z축에 대해서 각각 평행하게 움직일 수 있습니다. 직각좌표..
  • 로봇의 분류 및 좌표계 9페이지
    ψ. 로봇의 분류 및 로봇 좌표계 Ⅰ. 로봇의 동작 형태에 따른 분류 직교좌표로봇 원통좌표로봇 구좌표로봇 관절형로봇 ⅰ) 직교 좌표 로봇 : 직교형 슬라이드로 구성되며, 팔의 자유도가 3축으로 된 로봇 ⅱ) 원통 좌표 로봇 : 몸체는 수직 기둥이며, 수직 축을 따라 ..
  • [기계]로봇 좌표계 18페이지
    Ⅰ. 로봇 분류 - 로봇 머니퓰레이터는 작업을 완료하는 데 필요한 축 이송의 형태에 따라서 분류된다. 우리는 3 차원의 세계에서 살기 때문에, 일반적인 로봇은 전후 (forward and backward), 좌우 (left and right), 상하 (up and do..
  • [공학]로봇 좌표에 따른 분류와 설명 8페이지
    1. 로봇 좌표에 따른 분류와 설명(WorkSpace) * 직교 좌표형 직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1번째 축 x는 좌우운동을, 2번째 축 y는 전..
  • 기계공학응용실험 6축 로봇 매니퓰레이터 실험예비보고서 8페이지
    ① 산업용 로봇 구성기기 산업용 로봇의 로봇암, 컨트롤러, 티칭펜던트, 미니펜던트, I/O확장카드, 시각제어보드에 대하여 서술하시오 ⑴ 로봇 암 그림 . Robot Arm 로봇암(Robotic Arm) 이란 일반적으로 Robot manipulator 이며 종종 프로그램..
  • 기계공학응용실험 6축 로봇 매니퓰레이터 제어 실험 예비보고서 6페이지
    1. 산업용 로봇 구성기기 산업용 로봇의 로봇암, 컨트롤러, 티칭펜던트, 미니펜던트, I/O확장카드, 시각제어보드에 대하여 서술하시오. 1) 로봇암 팔(Arm)은 손목(Wrist)과 손(Hand)을 원하는 위치로 보내는 역할을 한다. 팔은 상박(Upper Arm), 하..
  • [자동화응용실험] 로봇의 동작기구의 형태에 따른 분류 및 정리 2페이지
    [ 자동화 응용실험 Report ] 전기공학과 20013081 김성철 - 직교좌표형, 원통좌표형, 구 좌표형, 수평 다관절형, 수직 다관절형, 병렬기구형. 각 로봇들의 1 형상 // 2 장단점 // 3 로봇이 쓰이는 분야 조사 { 로봇의 동작기구의 형태에 따른 분류 및..
더보기
      최근 구매한 회원 학교정보 보기
      1. 최근 2주간 다운받은 회원수와 학교정보이며
         구매한 본인의 구매정보도 함께 표시됩니다.
      2. 매시 정각마다 업데이트 됩니다. (02:00 ~ 21:00)
      3. 구매자의 학교정보가 없는 경우 기타로 표시됩니다.
      4. 지식포인트 보유 시 지식포인트가 차감되며
         미보유 시 아이디당 1일 3회만 제공됩니다.
      상세하단 배너
      최근 본 자료더보기
      상세우측 배너
      추천도서
      로봇의 분류와 로봇 좌표계