[기계공학실험] DC Servomotors Simulation using MATLAB

목차

1.Introduction

2.목적

3.실험 결과 및 토의
1.Simulink로 구성한 Block diagram
2.Step input에 대한 P, PI, PID 제어의 결과 그래프
3.각각의 차이점에 대한 고찰

본문내용

3.각각의 차이점에 대한 고찰

1.비례제어
조작량을 목표 값과 현재 위치 값을 비례하게 서서히 조절하는 제어방법이다. 이 방법으로 목표량 에 접근하게 되면 미세한 제어를 할 수가 있어 목표 값에 매우 근접하게 접근할 수가 있다.

2.적분제어
비례제어의 경우 이론상으로는 제어량이 목표량에 근접하게 되지만 완전하게 일치하게 제어되지 안았는데도 안정상태로 들어가게 된다는 점이다. 즉 아무리 시간이 지나도 제어목표치와 일치하게 되지 않는다는 점이다. 이 정상편차를 제거하기 위해서 사용되는 것이 적분제어이다. 하지만 실험적으로는 아무런 다른 점도 찾을수가 없었다.

3.미분제어
PI Control은 실제 목표값에 가깝게 하는 제어는 완벽하게 할 수가 있다. 그러나 일정한 시간이 있어야만 목표값에 접근할수있다. 즉 응답속도가 빠르지 않다는 점이다. 이점은 외부에서 외란이 발생하였을 때 이에 대한 적절한 속도로 제어가 어렵다는 것과 같다. 그래서 적용된 것이 미분제어이다.

참고 자료

없음