로보틱스

목차

1. 실험목적
2. 실험이론
3. 실험 원리 및 방법
4. 실험 결과 및 고찰
5. 연구과제

본문내용

1.실험목적
자동차 설비라는 이름의 ‘산업용 로봇’은 이미 생산현장인 공장에서 인간을 대신해 산업 역군으로서 그 역할을 충실히 하고 있다. 보통 작업환경이 나쁜 현장이나 원자력 발전소, 탄광의 채탄작업과 같이 위험한 곳에서 사람을 대신해 산업용 로봇이 쓰이는데 단순한 반복 작업으로 인한 권태감과 부주의에서 오는 제품 불량률을 최소화하기 위한 수단으로도 이용된다. 특히 이번에 사용하게 될 장비는 수평 다관절형 로봇으로 특히 수평면에서의 조립 작업에 매우 적합한 형태 이므로, 전자 제품의 조립공정에서 많이 사용된다. 이번 실험은 우리에게 어떻게 기술을 단순화 하고 제주 공정을 자동화 하는 가를 보여주며, 자동화 요소와 제어장치의 동작을 이해 할 수 있다.

2.실험이론
이번 실험에 쓰인 수평 다관절로봇은 모션컨트롤, 서보 앰프 및 시퀀스 기능을 내장하여 본 제품만으로도 완벽한 제어 시스템을 구성하며 기본운전 이외에 동기 운전, 접점에 의한 위치이동, 모션 운전 없이 외부 펄스 입력에 의한 이동 등 다양하게 응용될 수 있다. 또한 토크 감지 및 운전도중 다양한 출력 방식 (시간별, 구간별)에 따른 편리한 응용이 가능하다.

3.실험 원리 및 방법
1) 조작기로 로봇을 원점으로 이동시킨다.
2) 포인트 파일을 만들어 P0~P3의 위치를 지정한다.
P0(-150,300) P1(0,350) P2(0,600) P3(-150,600)
3) 모션 프로그램을 작성한다. 이 때 2)에서 만든 포인트 파일을 적용시킨다.
SPD=5000, MPTP P0, MPTP P1, MPTP P2, MPTP P3, MEND
4) 모션 프로그램을 실행시킨다.

4.실험 결과 및 고찰
이번 실험을 통해 평소 궁금했던 로봇의 작동원리를 조금이나마 이해할 수 있게 되었다. 특히 명령어가 인상 깊었는데 처음에 속력를 SPD=5000 즉 50%의 속력으로 지정하고 경로와 관계없이 P0-P1-P2-P3로 이동시켰는데 MPTP P0, MPTP P1, MPTP P2, MPTP P3를 입력하고 마지막에 MEND로 끝을 맺었다.

참고 자료

없음