로보트공학 프로젝트 zmp 이족보행 matlab
- 최초 등록일
- 2015.01.01
- 최종 저작일
- 2014.01
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목차
1. zmp란?
2. 모델링
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본문내용
1. zmp란?
휴머노이드 로봇의 주된 이동 방법인 이족보행의 한 종류로 어떤 시점의 zmp가 지면에 접지한 발바닥이 만드는 지지다각형(support polygon, SP)안에 존재할 때 안정적인 자세라고 판별하는 것이 ZMP 기반 이족보행이다. 휴머노이드 로봇은 단순히 직립보행만 하는 것이 아니라 무거운 짐을 롬기거나 평편하지 않은 바닥에서도 안정되게 보행할 수 있어야 하므로 ZMP기반 보행이 유리하다.
다음은 DARwIn-OP에 대해 DH법을 적용하여 전신을 모델링한 것이다.
2. 모델링
DARwIn-OP는 두 종류의 oscillator로 구성되어 있다. 두 개의 movement oscillator 하나의 balance oscillator이다. movement oscillator는 각각의 발의 궤적을 나타내주고 balance oscillator는 고정된 무게중심(Center Of Mass, COM)의 궤적을 나타내준다. 위의 그림7과 같이 각각의 oscillator는 x,y,z축을 가지고 있다.
movement oscillator는 , balance oscillator는 로 표시하고 전체 발의 궤적은 = + 으로 나타낼 수 있다. balance oscillator는 전체 걷는 시간 T 동안 활성화되어 있지만 movement oscillator는 양발 지지상태(Double Support Phase, DSP) 일때는 비활성화 된다. 다음은 oscillator parameter들의 정의를 표로 나타낸 것이다.
참고 자료
목표 ZMP 궤적 기반 휴머노이드 로봇 이족보행의 최적 관절궤적 생성
Optimal Joint Trajectory Generation for Biped Walking of Humanoid Robot based on Reference ZMP Trajectory
최 낙 윤1, 최 영 림2, 김 종 욱 Choi Nak-Yoon1, Choi Young-Lim2, Kim Jong-Wook
