[로봇공학] 로봇매니퓰레이터,동력공급장치,제어의 이해

등록일 2003.05.22 한글 (hwp) | 15페이지 | 가격 1,000원

소개글

도서관에 살면서 수집한 자료입니다
물론 좋은 성과 있었습니다
좋은 성과 있으시길 빕니다*^^*

목차

1. 5가지 형태의 매니퓰레이터들의 각 형상의 장단점, 작업영역과 전형적인 응용
1) 직교좌표형(Cartesian)
2) 원통 좌표형(Cylindrical)
3) 구 좌표형(Spherical)
4) 수직 관절형(Articulated)
5) 수평 관절형(SCARA)

2. 현재의 로봇의 3가지 동력 공급장치에 대하여 기술하고 경제성, 신뢰도, 하중능력 등의 장단점 비교.
1) 전기 공급장치(Electric)
2) 유압 공급장치(Hydraulic)
3) 공압 공급장치(Pneumatic)

3. 4가지의 경로제어에 대하여 기술하고 응용의 관점에서 비교.
1) 제한 시퀀스 제어(limited-sequence controller)
2) PTP 제어 (point-to-point control)
3) CP 제어(continuous path control)
4) 제어경로(controlled path control)

본문내용

1. 5가지 형태의 매니퓰레이터들의 각 형상의 장단점, 작업영역과 전형적인 응용
1) 직교좌표형(Cartesian)
-작업영역
: 로봇의 형상과 로봇 손목의 관절, 링크(link)의 크기에 따라서 작업영역이라고 불리는 점들이 집합에 도달이 가능하다. 각각의 로봇마다 작업영역의 모양새는 로봇의 특성에 따라서 달라진다. 작업영역은 각 관절의 한계운동영역을 포함하여 로봇의 관절과 링크를 정의하는 수학적 운동방정식으로 생성할 수 있다. 또한 작업영역은 각 관절을 운동영역 안에서 움직이거나 도달할 수 있는 영역을 모두 포함하고, 도달하지 못하는 영역은 삭제하는 방식으로 실험을 함으로도 생성이 가능하다.
-응용
ㆍ픽-플레이스(pick-and-place)작동 ㆍ표면 마무리 가공작업
ㆍ핵재료 취급 ㆍ물분사(waterjet)절단
ㆍ점착성의 응용 ㆍ원격작동 오염제거
ㆍ조립과 부조립 ㆍ일반적인 기계작업
ㆍCNC 선반과 밀링의 자동 장착 ㆍ정밀검사
ㆍ로봇을 이용한 X-선과 중성자 방사선 사진촬영 ㆍ용접

참고 자료

http://www.ksme.or.kr
http://bk21.kumoh.ac.kr
http://www.convex2000.com
http://www.robot.re.kr
http://cheonji.kaist.ac.kr
http://mr.kaist.ac.kr
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