[마이크로 프로세서] 라인트렌서에 대해

등록일 2003.04.27 MS 워드 (doc) | 14페이지 | 가격 500원

목차

라인트렌서의 기초상식
라인트렌서의 작동원리
라인트렌서의 소스

본문내용

else if (RIGHT2)
{
time_l = time + time/2;
time_r = time - time/2;
}
else if (LEFT2)
{
time_l = time - time/2;
time_r = time + time/2;
}
else if (RIGHT1)
{
time_l = time + time/3;
time_r = time - time/3;
Coner_count++;
}
else if (LEFT1)
{
time_l = time - time/3;
time_r = time + time/3;
Coner_count++;
}
else if (RIGHT0)
{
time_l = time + time/4;
time_r = time - time/4;
}
else if (LEFT0)
{
time_l = time - time/4;
time_r = time + time/4;
}
else time_r = time_l = time;
}
// 모터 속도비율 끝
void software_timer(void)
{
PUSHA();

step_status = 0;
cal_speed(); //함수 로딩
cal_trim(); //함수 로딩

ios1_img = ios1; /* software timer의 상태 저장 */

if (ios1_img & BIT0) //센서 BIT0 에 데이터가 올 경우 모터 가속 테
이블 조정
{
step_status = step_status | RIGHT;
r_phase_cnt++;
if (r_phase_cnt == FULL_STEP) r_phase_cnt = 0;
hso_command = 0x18; //hso.1 에 인터럽트
hso_time = timer1 + time_r;
D8STATE(); //속도 지연
}
if (ios1_img & BIT1)
{
step_status = step_status | LEFT; //BIT1 데이터가 들어올 때
l_phase_cnt++;
if (l_phase_cnt == FULL_STEP) l_phase_cnt = 0;
hso_command = 0x19; //hso.1에 인터럽트
hso_time = timer1 + time_l;
D8STATE(); //속도 지연
}
ioport1 = L_PHASE_TABLE[l_phase_cnt] | R_PHASE_TABLE[r_phase_cnt];
//ioport1에 가속도 테이블 지정
POPA();
}

void high_speed_outputs(void)
{
PUSHA();
hso_command = 0x20; /* 0010 0000 */
//채널 2 hso.0를 선택 1로 설정하거나 지운다.
hso_time = timer1 + SENSOR_OFF;
D8STATE();
hso_command = 0x10; /* 0001 0000 */
//hso.0 을 선택, 1로 설정하거나 지운다.
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