[물리] 인간형 로봇의 보행과 운동

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MP는 로봇의 중심에 작용하는 중력과 관성력을 합한합력의 벡터를 연장하여 지면(바닥면)과 교차하는 점이다.
한발만을 지면에 대고 있는 상태에서는 반드시 발바닥의 범위내에 있다. 또한 양쪽 발을 지면에 대고 있는 상태에서는 양발의 발
중력과 관성력의 합력 중력
바닥을 형성하는 "지지다각형"의 범위내에 반드시 있다.그리고 발바닥이 지면을 밟아 누르는 힘의 반발력(밟아 누르는 힘과 크기는 같고,방향은 반대)과 중력,관성력이라는 3가지 힘 및 그 모멘트(어느점의 주위에 회전시키는 작용)가 균형을 이루는 것(모두를 합하면 제로가 된다.)을 이용하여 "이동하면서도 쓰러지지 않고 균형을 유지하도록 제어하고 있다.이러한 동적인 힘의 균형을 실현하는데에 있어서 가장 중요한 포인트가 되는 것이 ZMP,즉 힘도 그 지면의로부터의 반발력 모멘트도 제로가 되는 점이라는 것이다.어느물체가 가속하고 있는 경우, 외관상 그 가속도와는 반대방향으로 가속도의 크기에 물체의 질량을 곱한 크기의 힘이 가해지고 있다고 생각할수 있다.그 외관상의 힘이 관성력이다. 앞쪽으로 가속하면 뒤로 향하는 관성력을 받고, 감속하면 앞으로 향하는 관성력을 받는다.

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