[물리] 인간형 로봇의 보행과 운동

등록일 2003.04.22 한글 (hwp) | 8페이지 | 가격 700원

목차

없음

본문내용

MP는 로봇의 중심에 작용하는 중력과 관성력을 합한합력의 벡터를 연장하여 지면(바닥면)과 교차하는 점이다.
한발만을 지면에 대고 있는 상태에서는 반드시 발바닥의 범위내에 있다. 또한 양쪽 발을 지면에 대고 있는 상태에서는 양발의 발
중력과 관성력의 합력 중력
바닥을 형성하는 "지지다각형"의 범위내에 반드시 있다.그리고 발바닥이 지면을 밟아 누르는 힘의 반발력(밟아 누르는 힘과 크기는 같고,방향은 반대)과 중력,관성력이라는 3가지 힘 및 그 모멘트(어느점의 주위에 회전시키는 작용)가 균형을 이루는 것(모두를 합하면 제로가 된다.)을 이용하여 "이동하면서도 쓰러지지 않고 균형을 유지하도록 제어하고 있다.이러한 동적인 힘의 균형을 실현하는데에 있어서 가장 중요한 포인트가 되는 것이 ZMP,즉 힘도 그 지면의로부터의 반발력 모멘트도 제로가 되는 점이라는 것이다.어느물체가 가속하고 있는 경우, 외관상 그 가속도와는 반대방향으로 가속도의 크기에 물체의 질량을 곱한 크기의 힘이 가해지고 있다고 생각할수 있다.그 외관상의 힘이 관성력이다. 앞쪽으로 가속하면 뒤로 향하는 관성력을 받고, 감속하면 앞으로 향하는 관성력을 받는다.
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