자동제어를 위한 PID 컨트롤러 선정. MATLAB 시뮬레이션을 이용한 P, PI, PD, PID 컨트롤러를 테스트 및 최상의 컨트롤러 선정 과정

목차

자동제어를 위한 PID 컨트롤러 선정. MATLAB 시뮬레이션을 이용하여 P, PI, PD, PID 컨트롤러를 테스트 하여 최상의 컨트롤러를 선정하는 과정을 보여줍니다.

본문내용

-P controller-
1)Kp 구하기
전달함수
컨트롤러 없는 경우
rootlocus를 그려서 damping ratio가 0.5 인 지점에서 만나는 K값을 구했다
coding
G=0.1/(s^2+2*s);
rlocus(G);
Controll Gain(K)=40
Stability Check
Routh’s Stability Criterion
1 0.1K
2 0
0.1K
K>0일 때 stable! -> Kp는 0보다 크므로 stable하다.
Transient Response
Kp있는 경우
ts=4.02s
Kp없는 경우
ts=31.9s
transient response가 좋아 졌음!
steady state error구하기
-PI Controller-
2)KI 구하기
전달함수
컨트롤러 없는 경우
rootlocus를 그려서 damping ratio가 0.5 인 지점에서 만나는 K값을 구했다
Stability check
Routh’s Stability Criterion
3 1 4
2 2 0.1k
1
0 0.1K
K는 0.972이므로 stable!
Transient Response
p controller 만 있는 경우 ts=4.02s
PI controller 모두 있는 경우
transient response 가 좋아졌음!

참고 자료

없음