2-link planar robot manipulator 제어기 설계
- 최초 등록일
- 2013.03.15
- 최종 저작일
- 2012.06
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목차
1. 설계 내용 요약
2. 연구 동기
3. 연구 목표
4. 추진계획 대비 목표 달성
5. 비고
본문내용
1. 설계 내용 요약
상황에 맞는 2-link planar robot manipulator 제어기를 설계한다
2. 연구 동기
수업시간에 배운 내용을 토대로 각 단계별로 적용시켜 전반적으로 시스템이 어떠한 일련의 과정을 거쳐 동작하는지 정확히 학습하고자 함
3. 연구 목표
로봇의 움직임에 영향을 주는 % 오버슛, 정착 시간, 감쇄 계수 등의 관계를 명확히 정의하고 Disturbance와 uncertainty의 환경에서 어떻게 변하는지 파악하여 오류를 줄여 로봇의 움직임을 최대한 정확하고 부드럽게 동작할 수 있게 중점을 두었다.
<중 략>
% Gain matrix
kpi=9.1367; kvi=3.9059;
kp=kpi*eye(2);
kv=kvi*eye(2);
K=[kp kv];
% control input; tau=M(qd``-u)+C(q,q`)q`+G(q)
u=-kp*e-kv*ep;
qp=[x(3);x(4)];
tau = D*(qdpp-u) + C*qp + G;
% dynamic equations of robot manipulator
id=inv(D0); idc=id*C0; idg=id*G0; idtau=id*tau;
% solving the differential equation
xp(1)=x(3);
xp(2)=x(4);
xp(3)=-idc(1,1)*x(3)-idc(1,2)*x(4)-idg(1,1)+idtau(1,1) + d(1,1);
xp(4)=-idc(2,1)*x(3)-idc(2,2)*x(4)-idg(2,1)+idtau(2,1) + d(2,1);
q_bar1 = x(1)-qd1;
q_bar2 = x(2)-qd2;
qp_bar1 = x(3)-qdp1;
qp_bar2 = x(4)-qdp2;
A = [0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 0 0; 0 0 0 0];
B = [0 0; 0 0; 1 0; 0 1];
x = [q_bar1; q_bar2; qp_bar1; qp_bar2];
참고 자료
없음