2012선형시스템설계 피피티 발표자료

소개글

2012선형시스템최종레포트설계 피피티발표자료입니다.

목차

1. 상태 피드백 + 관측기설계
2. 진상보상기 설계
3. PID제어기 설계
4. 최적제어 LQR

본문내용

ζ ≥ 0.707(감쇠비에 관한 조건)
Ts ≤ 4(정정시간에 관한 사양),
Tr ≤ 5(상승시간에 관한 사양)

<중 략>

- Matlab이용 -
pos= 4.14;
Ts= 3;
z=(-log(pos/100))/(sqrt(pi^2+log(pos/100)^2)); %ζ구함
wn=4/(z*Ts);
[num,den] =ord2(wn,z); %2차 기본형으로 만듬
r = roots(den) %특성다항식의 근

<중 략>

피드백설계로 원하는 설계사항을 맞출수는 있지만, 현실적으로 모든 상태변수 측정이 가능한 경우가 별로 없고, 그렇다 하더라도 많은 비용과 시스템의 구조가 복잡하기 때문에 시스템의 상태변수를 추정해 원래 상태피드백이 가지는 많은 특성을 그대로 적용할 수 있기 때문에 관측기를 같이 설계한다

참고 자료

없음