[PID제어기 설계] PID 제어기설계

목차

PID 제어기설계
무모델 PID계수 조정법
계전기 자동 동조법

본문내용

PD제어기는 시스템의 제동비를 증가시키지만 정상상태 응답을 개선하는 데에는 효과가 없으며, PI제어기는 제동비도 증가시키고 동시에 정상상태 오차도 개선시키지만 상승시간이 느려지는 등 과도응답에는 불리하다는 것을 알았다. 따라서, 정상상태 응답과 과도상태 응답을 모두 개선하려면 PI 와 PD제어기의 장점들을 조합하는 방법을 자연스럽게 생각할 수 있는데, 이러한 목적으로 제안된 제어기가 바로 PID제어기이다.
위에서 살펴본 계전기 자동동조법은 안정도와 견실성을 고려한 설계기법으로서 지글러-니콜스 계수동조법에 비해 적용범위가 넓은 방법이다. 그리고 제어장치를 컴퓨터로 구성할 경우에 계전기 를 실제로 사용하지 않고서도 계전기 되먹임을 무른모로써 처리할 수 있기 때문에 동조과정을 자동 으로 수행하는 자동동조기 형태로 구현하기가 쉽다. 그러나 이 방법은 대상시스템이 불안정한 경우에는 적용할 수 없으며, 안정한 경우라 하더라도 동작특성 가운데 시간지연이 클 경우에는 원하는 위상여유를 얻을 수 있더라도 이득여유가 나빠질 가능성이 있으므로 이 점에 유의해야 한다.

참고 자료

없음