PI, PD type 퍼지 제어기

소개글

PI/PD Type Fuzzy 제어기를 설계하고 출력을 비교하였다.

목차

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1. PI Type Fuzzy 제어기 설계
1) PI 제어기 설계
2) Fuzzy Rule 설정
3) Fuzzy 알고리즘 설계
4) Fuzzy & PI 제어기 비교
4) 결론 및 고찰

2. PD Type Fuzzy 제어기 설계
1) PD 제어기 설계
2) Fuzzy Rule 설정
3) Fuzzy 알고리즘 설계
4) Fuzzy & PI 제어기 비교
4) 결론 및 고찰

본문내용

1. PI Type Fuzzy 제어기 설계
PI 제어기를 다음과 같이 설계하고 출력을 비교하였다.

2. PD Type Fuzzy 제어기 설계
PD 제어기를 다음과 같이 설계하고 출력을 비교하였다.
2) Fuzzy Rule 설정
출력을 비교하여 다음과 같이 Fuzzy Rule을 설정하였다.
3) Fuzzy 알고리즘 설계
Simulink를 이용하여 Fuzzy 알고리즘을 설계하였다.
- FIS Type : mamdani
- And method : min
- Or method : max
- Implication : min
- Aggregation : max
- Defuzzification : centroid

4) Fuzzy & PI 제어기 비교
구현된 Fuzzy 알고리즘과 PI 제어기를 다음과 같이 구성하고 그 출력을 비교하였다.
4) 결론 및 고찰
구현된 Fuzzy 알고리즘과 PD 제어기의 출력은 다음과 같다. PD 제어기를 이용하여 오버슈트 뿐 아니라 출력의 결과가 Reference로 수렴하지 못했다. 정상상태에 들어가는 시간 또한 현저하게 길었다. 하지만 Fuzzy 알고리즘을 적용함으로써 정상상태 오차 뿐 아니라 정상상태 정착시간, 정상상태 오차 까지 현저히 향상됨을 눈으로 확인 할 수 있었다. 이처럼 Fuzzy 알고리즘을 사용하면 PID 제어만으로 는 힘든 제어 뿐 아니라, 개발자 및 유저에게 알아보기 쉬운 언어로 구현되기 때문에 제어관점에서 뿐 아니라 가독성에서도 상당히 이점이 크다는 점을 느낄 수 있었다.

참고 자료

없음