운반기계의 진동

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운반기계관련 진동연구
1. 운반기계의 정의
넓은 뜻으로 잭 ·윈치 ·호이스트 ·크레인 ·엘리베이터 등은 물건을 올리는 기계로서 분류하고, 컨베이어 ·삭도(索道) ·트럭 ·카덤퍼 등을 좁은 뜻의 운반기계로 구별하는 경우도 있다. 즉 하물(荷物)을 들어올려서 상하·좌우·전후로 운반하는 기계장치이다. 컨베이어의 대표적인 것은 벨트를 순환시켜 그 위에 재료 또는 물건을 얹어 나르는 형식의 벨트컨베이어이다. 그밖에 일정한 위치에서 회전 또는 왕복운동을 하여 재료나 물건에만 전진운동을 주는 나사컨베이어 등 사용목적에 따라 그 종류도 많다.
운반트럭 중에는 특수한 것에 포크리프트 트럭이 있는데 이것은 차체의 앞에 3m 정도의 마스트가 있으며, 이것에 따라서 포크를 오르내리게 하여 하역하는 것으로, 포크 대신에 화물의 모양에 알맞은 부속장치가 준비되어 있다. 그 밖에 근거리 운반에는 축전지차(蓄電池車)가 있으며, 이에는 큰 받침대 위에 화물을 얹어 운반하는 것과 화물을 적재한 트레일러를 끌어당기는 축전지 견인차가 있다. 즉 운반 기계란 상품이나 화물을 위, 아래, 횡적인 운동을 하여 원하는 위치로 이송해주는 기계를 얘기하는데 컨베이어나 화물차 같은 것과 앞에서 얘기한 엘레베이터와 지게차도 운반기계의 범주에 들어간다.

<중 략>

4.3.5 결과
본 연구에서는 가속도경로 계획방식의 문제점을 제시하였고 이와 같은 문제점을 해결할 수 있는 속도경로 폐회로방식과 퍼지제어기를 제안하였다. 크레인 시스템의 수학적 모델과 각 제어기를 이용하여 전산모사와 실험을 수행한 결과 다음과 같은 결론을 얻었다.
(1) 가속도경로 계획방식은 제어하지 않은 크레인에 비하여 훨씬 우수한 성능을 나타내나 외부 환경변화에 적응하지 못한다.
(2) 속도경로 폐회로방식은 무진동제어구간에서는 외부 환경변화에 강인한 특성을 나타내나 감속구간에서는 개회로제어기를 사용하기 때문에 가속도경로 계획방식과 같은 특성을 나타낸다.
(3) 퍼지제어기는 무진동제어구간과 위치제어구간에 대해서 외부 환경변화에 강인한 특성을 나타낸다.
(4) 가속도경로 계획방식은 크레인 시스템의 구조를 바꾸지 않더라도 간단히 적용할 수 있는 반면, 속도경로 폐회로방식과 퍼지제어방식은 이송대차의 위치, 속도 및 운반물의 흔들림을 실시간으로 측정하여야하기 때문에 별도의 센서를 크레인에 부착시켜야한다

참고 자료

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