[기계공학응용실험] DC 서보 모터 제어 실험

소개글

10년도 2학기 부산대학교 기계공학응용실험 입니다.당연히 성적은 A+ 입니다.랩노트는 수준이 비슷하여 변별력이 없고, 리포트가 매우 중요합니다.빼먹거나 늦으면 타격이 큽니다.

목차

1 실험 목적
2 실험 내용 및 이론적 배경
3 실험내용
4 실험결과 및 고찰
5 참고문헌

본문내용

1 실험 목적
이번 장에서는 첫 번째 다양한 모터와 센서들의 유기적인 조합으로 동작하는 구동체를 제어하고 운영함으로써 로봇의 구동 및 응용을 매뉴얼제어와 프로그래밍 제어를 통하여 실습을 수행하도록 한다. 두 번째 여러 개의 Servo 모터를 이용하여 다관절형 로봇을 제어하고, 압력센서를 이용하여 촉각을 구사한다. 이는 인체의 손목의 관절과 같은 형태의 로봇을 제어할 수 있는 지식을 습득하고 매뉴얼 및 프로그래밍을 통하여 제어해보도록 한다.
4관절 구동체는 사람의 팔을 형상화 한 것으로, 움직임을 서보모터를 이용하여 제어하게 된다. 매뉴얼제어를 통하여 각각의 관절을 구동해보고, 프로그래밍제어를 통하여 관절을 제어와 센서의 값을 Text LCD에 출력해보도록 하겠다. 또한, UART를 통하여 PC에서 다관절 구동체를 제어해 보기로 할 것이다. 프로그램제어 시 제어해야할 모터에 특성 및 제어 방법을 알기 위해서는 모터의 구성 및 특성을 정확히 숙지해야 한다.
2 실험 내용 및 이론적 배경
2.1 Faraday 의 법칙
1830년경 Michael Faraday와 Joseph Henly가 거의 동시에 변화하는 자기장과 감긴 도선 내에 유도되는 유도기전력(EMF)사이에 어떤 상관관계가 있는지를 밝혀내었는데, 이 유도기전력은 Vector함수로서 다음과 같은 관계식을 갖는다.

참고 자료

① DC모터 : http://kyungmintech.com
② 서보모터 : http://mechapia.com/dictionary/manual_view.php?lN=4067&mN=11
③ 기계공학실험교재편찬회, 기계공학응용실험, 청문각, 2009.