도립진자

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도립진자

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도립진자
도립진자
매개변수
M=1 kg - 카트의 질량
m=0.2 kg - 진의 질량
lbar=0.5 m - 바의 길이
Jm=0.01 kg ·m² - 모터의 관성 모멘트
b=0.001 N·m·sec - 모터의 마찰
Ke=0.02 V·sec - 역기전력
Kt=0.02 N·m/A - 토크
5 Ω - 저항
r1=0.002 m - 기어1 반지름
r2=0.02 m - 어2 반지름
r=0.025 m - 트랙의 반지름
g=9.81 m/s² - 중력가속도

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