P제어 및 PI제어기의 설계

소개글

simulink를 사용하여 P제어 시스템가 PI제어시스템을 시뮬레이션 하였다.

목차

1. 실험 목적
2. 실험 방법 및 결과

본문내용

1. 실험 목적
- P제어 및 PI제어기의 설계
- 제어기의 실현 및 성능평가

2. 실험 방법 및 결과
직류전동기를 구동시키기에 앞서 Simulink를 사용하여 P제어시스템과 PI제어 시스템을 시뮬레이션해보자.
이때 오차를 최소화하기 위해 직류전동기의 전달함수는 지난 실험에서 구한 전달함수를 그대로 사용하였다. 전달함수

비례계수 를 조절하며 출력을 비교해보면
=5
을 작은 값인 5로 입력하였더니 rising time도 크고, 정상상태 오차가 큰 것을 관찰할 수 있다.

를 25로 증가시켰더니 rising time과 정상상태 오차가 감소한 것을 관찰할 수 있다.
적분기를 병렬로 연결하여 비례적분제어 시스템을 구성하면 아래와 같다.

PO=10%, Ts=3초의 설계조건을 만족하는 , 의 값을 구해보자
이므로 이 값을 0.1로 설정하고, 감쇄비ξ의 값을 구하면 0.5912를 얻을 수 있다. 또한, Sattling Time 이므로 Ts를 0.3초로 놓고 을 구하면 25.938을 얻을 수 있다.
2차 시스템의 특성방정식은 이고, 이 값은 강의 교재의 비례적분제어시스템의 특성방정식과 비교하면 비례계수와 적분계수의 값을 구할 수 있다.

참고 자료

없음