[제어] 제어실험

소개글

제어실험보고서 입니다.

목차

1. 실험 목적
2. 실험 이론
(1)비례제어동작
(2)적분제어동작
(3)비례-적분제어동작
(4)비례-미분제어동작
3. 실험결과
4. 토의

본문내용

1. 실험 목적
비례제어와 비례적분제어를 사용하여 원판을 현재의 위치로부터 45도 회전시키는 실험을 한다. 여기서 정상상태에 근접한 작은 rise time과 overshoot을 갖도록 최적의 Ki 와 Kp 값을 찾는다.

2. 실험 이론
(1)비례제어동작
비례제어동작을 가진 제어기에서 제어기의 출력 u(t)와 작동오차신호 e(t)는 다음과 같은 관계를 가지고 있다.
ｕ(t) = Kp e(t)
여기서 Kp를 비례이득이라고 한다 이식을 Laplace변환하여 전달함수를 구하면 다음과 같다.

참고 자료

없음