[결과]아라고 진자 시스템의 PI 및 PID 제어기 설계

소개글

성균관대학교 제어공학설계실험 레포트 자료입니다.

깔끔하게 편집하였습니다~

자료의 질은 보장합니다^^

목차

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본문내용

* 실험 목적
① PI 및 PID 제어기를 설계하여 아라고 진자의 위치제어를 수행하고 응답성능을 관 찰한다.
② PI 및 PID 제어기의 특징을 파악하고 PD 제어기와의 차이점을 관찰한다.
③ Ziegler-Nichols 방식을 적용한 PID 제어기 설계를 실험한다.

* 실험 내용
실험4에서 구성한 프로그램과 Feedforward Control Law를 그대로 사용하며, PI, PID 제어기를 설계하여 45도와 120도, 180도의 안정, 불안정 동작점에 대한 제어를 수행한다. 이 때, 지난 실험에 이용했던 Routh-Hurwitz 방식으로 파라미터 값을 계산해보고, 다른 방법인 Ziegler-Nichols 방법을 이용하여 파라미터 값을 계산해 본 후, 제어 결과를 비교해 본다.

참고 자료

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