로봇제어 레포트

소개글

로봇제어 레포트입니다.

목차

1.5가지 형태의 머니퓰레이터에 대하여 기술하시오.
2.로봇의 제어(서보제어와 비서보제어)에 대해서 설명하시오.
3.로봇의 다음 특성을 정의하고 설명하시오.
4.로봇에 이용되고 있는 센서들에 대하여 설명하시오.

본문내용

비틀림 회전운동은 가장 단순한 운동 유형을 나타낸다. 로봇은 어떤 지점에서 다른 지점으로 이동하도록 명령을 받으며, 여기에서 머니퓰레이터의 각 축은 설정된 속도로 최초의 지점에서 요구되는 최종 목적지까지 이동한다.

관절 보간운동은 로봇 제어기가 각 관절이 명령된 속도로 목적지에 도착하는 데 걸리는 시간을 계산하도록 요구한다. 그때 이들 값 중에서 최대시간을 선택하고, 그것을 다른 축들에 대한 소요시간으로서 사용한다. 비틀림 회전운동에 비하여 관절 보간운동의 이점은 관절이 낮은 속도로 구동되며 로봇의 유지보수가 훨씬 용이하다는 것이다.
직선 보간운동은 말단장치의 끝단이 직교 좌표계에서 정의된 직선경로를 따라 이동한다. 이러한 운동 유형은 직교 좌표형 로봇을 제외하고 제어기가 수행해야 할 계산량이 많고 제어기의 빠른 성능이 요구된다. 직선 보간운동은 아크용접, 구멍에 핀의 삽입, 직선경로에 따라 물류 배치와 같은 응용에 매우 유용하다.

원호보간운동은 로봇 제어기가 3 개의 지정된 위치들의 최소값에 기반을 둔 작업장의 원호상의 점들을 정의하는 것이 필요하다. 로봇에 의한 이동은 실제로 짧은 직선 세그먼트들로 이루어져 있다.

2.로봇의 제어(서보제어와 비서보제어)에 대해서 설명하시오.
비서보 (개루프)
사이클의 초기에 제어기는 여러 가지 순차적 단계를 통하여 로봇을 움직이기 시작한다. 첫 단계에서 제어기는 머니퓰레이터의 제어밸브에 신호를 보낸다. 제어밸브가 열림에 따라 공기는 액추에이터나 실린더에 전달되어 실린더 로드(rod) 가 움직이도록 한다.
그때 제어기는 제어밸브를 닫는 신호를 보내고, 프로그램은 다음 단계로 넘어가고 필요한 신호들을 초기화한다. 이러한 과정은 프로그램의 모든 단계들이 완료될 때까지 반복된다.
이것은 단순한 제어기, 즉 개루프 기기이다. 각 축을 따라서 끝단의 위치를 제어하기 위하여 순차적이고 기계적인 멈춤 장치에 의존한다. 이러한 로봇은 끝단들 간의 경로 제어에 대한 준비가 필요 없다.

참고 자료

없음